reBot Arm B601-DM от Seeed Studio — это полностью открытый 6-осевой роботизированный манипулятор (плюс параллельный захват), разработанный для снижения порога входа в изучение воплощенного ИИ и телеуправления. Построенный на базе высокопроизводительных приводов Damiao, манипулятор обеспечивает рабочий радиус до 767 мм, грузоподъемность 1.5 кг и высокую точность повторного позиционирования 0.2 мм.
Спроектированный для исследователей и разработчиков в области робототехники, B601-DM совместим из коробки с основными фреймворками для ИИ и робототехники, включая ROS 1/2, LeRobot от Hugging Face, NVIDIA Isaac Sim и Pinocchio.
Технические характеристики Seeed Studio reBot Arm B601-DM:
- Связь – CAN-шина (@ 1 Мбит/с) и UART (@ 921600 бит/с)
- Степени свободы (DoF) – 6-осевой манипулятор + 1 параллельный захват
- Моторы / Приводы – 7 двигателей Damiao
- 4x DAMIAO 4310 (DM-J4310-2EC)
- 3x DAMIAO 4340P (DM-J4340P-2EC) моторы с высоким крутящим моментом
- Грузоподъемность – 1.5 кг (без захвата, при рекомендуемом использовании 70% радиуса)
- Рабочий радиус – 767 мм (с захватом), 607 мм (без захвата)
- Точность повторного позиционирования – < 0.2 мм
- Крутящий момент и диапазон движения суставов
- Сустав 1 – 27 Н·м, ±2.61 рад
- Сустав 2 – 27 Н·м, от -3.7 до 0 рад
- Сустав 3 – 27 Н·м, от -3.7 до 0 рад
- Сустав 4 – 7 Н·м, ±1.57 рад
- Сустав 5 – 7 Н·м, ±1.57 рад
- Сустав 6 – 7 Н·м, ±1.57 рад
- Захват – от -325° до 0° (от -5.7 рад до 0 рад, ширина от 0 до 100 мм)
- Энкодеры – 14-битные однооборотные магнитные энкодеры
- Режимы управления – MIT Mode, Speed Mode и Position Mode
- Максимальная скорость – до 200 рад/с на J4/J5/J6/Захвате, 50 рад/с на J1/J2/J3
- Безопасность
- Защита от перегрева драйвера/мотора
- Защита от перенапряжения и пониженного напряжения
- Защита от перегрузки по току
- Таймауты при потере связи
- Питание – постоянный ток 24В, 15А
- Габариты
- Ширина основания – 140 мм
- Высота основания – ~140.2 мм
- Длина основной вертикальной части – ~264 мм
- Сегменты верхней части манипулятора
- 211.42 мм
- 101.50 мм
- 160.21 мм
- Вес – ~4.5 – 4.7 кг
- Рабочая температура – от -20°C до 50°C
- Материалы
- Обработанные на ЧПУ звенья из алюминиевого сплава 5052 для основных структурных элементов
- ABS и PLA для 3D-печатных кронштейнов, заполняющих пластин и декоративных крышек
Манипулятор не поставляется со встроенным компьютером или контроллером (например, Raspberry Pi). Поэтому плата USB-CAN должна быть подключена к хост-ПК или периферийному вычислительному устройству, такому как плата NVIDIA Jetson или ПК, чтобы выступать в роли управляющего блока.
Манипулятор поддерживает MIT mode — гибридную схему управления (ставшую популярной благодаря роботу MIT Cheetah), которая позволяет контроллеру отправлять команды положения, скорости и крутящего момента (тока) одновременно в одном CAN-пакете. Это критически важно для динамичных, податливых движений, например, при безопасном взаимодействии манипулятора с человеком.
B601-DM поставляется с хорошо поддерживаемым и активно развиваемым программным стеком. Он включает Python SDK на основе «Motorbridge», библиотеки управления моторами, поддерживающей различные типы двигателей суставов. Манипулятор также поддерживает фреймворк Pinocchio — библиотеку с открытым исходным кодом на C++ для динамики твердого тела. Это важно для разработчиков робототехники, так как она обрабатывает сложную математику, необходимую для определения положения манипулятора в 3D-пространстве (прямая кинематика) и расчета требуемых углов суставов для достижения целевой точки (обратная кинематика).
Хотя аппаратная часть уже доступна, некоторые программные функции все еще дорабатываются. Полная поддержка ROS2 (Humble), включая оптимизированные драйверы MoveIt2, в настоящее время находится в разработке. Также добавляется поддержка импорта моделей USD в NVIDIA Isaac Sim для симуляции и телеуправления, а интеграция с фреймворком LeRobot от Hugging Face ожидается к концу апреля 2026 года. Больше информации о программной поддержке можно найти в репозитории компании на GitHub .
Компания упоминает ИИ на странице продукта, но не объясняет четко, как он реализован в манипуляторе. На основе доступной информации, похоже, он полагается на фреймворк LeRobot от Hugging Face, который использует имитационное обучение — когда человек вручную перемещает манипулятор B601-DM, а ИИ обучается повторять эти движения.
Из репозитория GitHub видно, что компания также работает над reBot Arm B601-RS — идентичным роботизированным манипулятором, в котором приводы Damiao заменены на моторы Robstride. Компания также отмечает, что спецификация (BOM) v1.0 на GitHub явно оптимизирована для разработчиков, чтобы они могли напечатать на 3D-принтере и обработать на ЧПУ собственные детали с наименьшими возможными затратами. Официальные розничные наборы, приобретенные напрямую у Seeed, содержат премиальные улучшения, отсутствующие в исходной спецификации, такие как лазерная гравировка меток для предотвращения ошибок, улучшенные плетеные жгуты проводов и замена нескольких несущих кронштейнов, напечатанных на 3D-принтере, на обработанные металлические детали для повышения прочности.
Ранее на CNX Software уже рассматривались несколько роботизированных манипуляторов, от недорогих настольных роботов на базе ESP32, таких как Waveshare RoArm-M3-Pro и RoArm-M3-S , и промышленных коботов, таких как Elephant Robotics myCobot 280 Pi , до различных бюджетных вариантов, таких как Yahboom DOFBOT 6 и 6-осевой миниатюрный роботизированный манипулятор WLKATA Robotics Haro380 . По сравнению со всеми ними reBot Arm B601-DM занимает промежуточное положение, обладая открытой конструкцией и более высокой грузоподъемностью для своей цены.
Поскольку reBot Arm B601-DM является DIY-платформой, Seeed Studio продает его отдельными модулями. Это позволяет разработчикам, у которых уже есть совместимые моторы или которые хотят использовать собственные детали, покупать только необходимые компоненты. Система разбита на следующие пять различных вариантов, доступных для предзаказа:
- Комплект reBot Arm B601-DM Bundle ($1,197.00): Это полный DIY-набор. Он включает все три поднабора — Body Motor Kit, Body Structure Kit и Gripper Kit, необходимые для сборки полностью функционального манипулятора на 6+1 степень свободы.
- A. Набор reBot Arm B601-DM Body Motor Kit ($829.00): Этот набор включает электронику и моторы для основного манипулятора, такие как шесть двигателей Damiao (три 4310 и три 4340P), плату драйвера USB-CAN, плату питания и необходимые кабели XT30.
- B. Набор reBot Arm B601-DM Body Structure Kit ($169.00): Этот набор включает только механические части манипулятора (без захвата), включая металлические компоненты, 3D-печатные детали, винты и штифты. Он предназначен для пользователей, у которых уже есть совместимые моторы. Набор содержит 21 металлическую деталь и 17 3D-печатных компонентов.
- C. Набор reBot Arm B601-DM Gripper Kit ($199.00): Этот набор включает захват (конечный эффектор) с его механическими частями и один мотор Damiao 4310 для управления им.
- Собранный комплект reBot Arm B601-DM Assembled Kit with Gripper ($1,499.00): Это полностью собранная версия для тех, кто не хочет заниматься сборкой и проводкой.
Все наборы роботизированного манипулятора с ИИ reBot Arm B601-DM с открытым исходным кодом доступны для предзаказа в магазине Seeed Studio . Ожидается, что набор Body Structure Kit станет доступен 24 апреля 2026 года.
Выражаем свою благодарность источнику, с которого взята и переведена статья, сайту cnx-software.com.
Оригинал статьи вы можете прочитать здесь.