Набор SO-ARM101 «Arm Servo Motor Kit» представляет собой комплект для двух роботизированных манипуляторов с открытым исходным кодом, совместимый с робототехнической платформой LeRobot от Hugging Face и предназначенный для взаимодействия с модулями искусственного интеллекта NVIDIA Jetson и компьютерами.
Это обновление версии набора SO-ARM100 для самостоятельной сборки роботизированного манипулятора с открытым исходным кодом представленного в прошлом году с поддержкой платформы LeRobot. Новый SO-ARM101 сохранил конструкцию из ведущего и ведомого манипуляторов, но получил улучшенную разводку проводов для устранения проблем с разъединением в суставе №3, двигатели с оптимизированными передаточными отношениями, а также функциональность, позволяющую ведущему манипулятору отслеживать движения ведомого в реальном времени для обучения с подкреплением (RL) с возможностью человеческого вмешательства и коррекции действий.
Характеристики SO-ARM101:
- Степени свободы (DOF) – 6 на каждый манипулятор
- Управление двигателями
- Всего сервоприводов – 12x STS3215 с шинной системой (по 6x на манипулятор)
- Ведущий манипулятор
- 1x двигатель (7,4 В) с передаточным отношением 1:345 для сустава №2
- 2x двигателя (7,4 В) с передаточным отношением 1:191 для суставов №1 и №3
- 3x двигателя (7,4 В) с передаточным отношением 1:145 для суставов №4 и №5, а также захвата №6
- Ведомый манипулятор
- Стандартный комплект – 6x двигателей (7,4 В) с передаточным отношением 1:345 для всех суставов; крутящий момент: 16,5 кг·см при 6В
- Комплект Pro – 6x двигателей (12 В) с передаточным отношением 1:345 для всех суставов; крутящий момент: 30 кг·см
- Ведущий манипулятор
- Датчик угла – 12-битный магнитный энкодер
- Всего сервоприводов – 12x STS3215 с шинной системой (по 6x на манипулятор)
- USB – USB-C для программирования и тестирования
- Связь с хостом – UART
- Метод управления – управление на базе ПК
- Питание
- Стандартный комплект – 2x адаптера питания 5В/4А
- Комплект Pro – 12В/1А для ведомого манипулятора, 5В/4А для ведущего
- Диапазон температур – от 0°C до 40°C
Аппаратная часть разработана LeRobtoStudio, а инструкции по сборке для обоих манипуляторов, 3D-файлы, перечень компонентов и другие ресурсы доступны в репозитории GitHub общего для наборов SO-ARM100 и SO-ARM101.
Комплект интегрирован с платформой LeRobot содержащей модели PyTorch, наборы данных и инструменты для обучения с подкреплением и имитационного обучения через Hugging Face. Данный комплект и сопутствующее ПО предназначены для работы на оборудовании NVIDIA Jetson, таком как миникомпьютер reComputer J4021 с Jetson Orin NX 16 ГБ . В представленном ниже видео демонстрируется работа ведущего и ведомого манипуляторов с использованием LeRobot от Hugging Face (с набором SO-ARM100).
Комплект SO-ARM101 для двух роботизированных манипуляторов доступен за $220 (Standard) или $240 (Pro) на AliExpress или Seeed Studio . Следует учитывать, что ни стандартная, ни Pro версии не включают детали для 3D-печати – их необходимо изготовить самостоятельно или приобрести отдельно за ~$35, поскольку они предлагаются как опция на обеих площадках.
Выражаем свою благодарность источнику, с которого взята и переведена статья, сайту cnx-software.com.
Оригинал статьи вы можете прочитать здесь.