Метод относительного позиционирования с кинематикой в реальном времени (RTK) обеспечивает точность позиционирования в 1-3 см с данными, полученными из спутниковых систем позиционирования, таких как GPS, BeiDou, ГЛОНАСС, Galileo и NavIC.
Ранее мы рассматривали модуль Skytraq PX1122R RTK GNSS, а также инерциальную навигационную систему SBG Systems Ellipse-D промышленного уровня с этой технологией, а теперь испанская компания ArduSimple анонсировала одноплатный компьютер simpleRTK2B-SBC, цель которого – «упростить разработку. решений для позиционирования с уровнем точности до сантиметра с поддержкой кинематики в реальном времени (RTK)» с помощью до трех GNSS-приемников u ‑ blox ZED-F9P RTK.
Характеристики и спецификации платы simpleRTK2B-SBC:
- MCU – микроконтроллер STMicro STM32F7 Cortex-M7
- Позиционирование по GNSS
- 184-канальный двигатель u-blox ZED-F9P
- Варианты конфигурации
- 2x ZED-F9P для определения направления
- 3x ZED-F9P для полного расчета положения
- Скорость навигации до 20 Гц
- Точность позиционирования до 1 сантиметра
- GPS: L1 и L2; GLONASS: L1OF и L2OF; Galileo: E1 и E5b; BeiDou: B2I и B2I; QZSS и SBAS
- До 4 встроенных SMA для различных вариантов RF
- Гибкость конфигурации – автономный, автономный с поправками NTRIP, базовый ровер, базовый-мульти-ровер, подвижная база RTK
- Поддерживает протоколы связи NMEA, UBX и RTCM, но можно добавить любой другой протокол
- Хранилище – дополнительная SD-карта для хранения
- Дополнительное беспроводное подключение XBee
- LTE-модем с внешней SIM-картой или встроенной eSIM
- Радио УВЧ 868/900 МГц
- Используется со встроенным NTRIP caster/server/client
- Интерфейсы – двойной RS232, Ethernet, CANBUS, USB и до 8х настраиваемых вводов / выводов (GPIO / PWM)
- Дополнительный последовательный порт через Bluetooth 2.0
- Датчик – дополнительный IMU и датчик температуры
- Электропитание – 7-30 В или 5В через USB
- Размеры – 115 х 85 мм с 4х монтажными отверстиями
- Температурный диапазон – -40 + 85 ° C
Компания может предоставить «готовое программное обеспечение», но вы также можете разработать собственное решение с помощью API Micropython или напрямую запрограммировать микроконтроллер STM32F7 на C/C ++. Дополнительную информацию можно найти на веб-сайте документации.
Плату можно настроить для работы в:
- Автономный режим – двухдиапазонный приемник GNSS с точностью до метра
- Конфигурация база – ровер для получения точности <2 см с максимальным диапазоном 35 км с использованием двух простых RTK2B, настроенных как базовая станция и ровер.
- База – конфигурация с несколькими роверами для получения точности <1 см с максимальным радиусом действия 35 км от базовой станции с использованием нескольких роверов
- Конфигурация подвижной базы RTK для получения точности <1 см и полной системы ориентации и направления с максимальным радиусом действия 35 км от базовой станции. Для этого требуется одна плата, настроенная как базовая станция, и два/три простых RTK2B в качестве роверов, установленных на дрон, автомобиль, корабль…
- Автономный с поправками VRS/SSR для получения точности <4 см без ограничений диапазона (в зависимости от покрытия мобильной сети) с использованием одного простого RTK2B-SBC с 4G или спутниковым модулем, настроенным как автономный приемник GNSS RTK в сочетании с исправлениями SSR для получения точности на уровне до сантиметра
ArduSimple также предлагает водопроницаемые и не водонепроницаемые корпуса, подобные тому, что представлено на фотографии выше.
Хотя можно купить стандартный модуль GNSS примерно за 5-6 долларов, оборудование RTK GNSS обычно намного дороже. Комплект для разработки с двумя модулями ZED-F9P предлагается за 1440 евро, а версия с тремя модулями – 2200 евро в магазине ArduSimple. Корпус, представленный выше, добавляет 92 евро. Вы также найдете комплекты для разработки на Aliexpress примерно по тем же ценам.
Следует отметить, что компания также предлагает плату simpleRTK2B (обратите внимание, что название без «SBC») с одним модулем ZED-F9P за 172,00 евро. Возможное объяснение разницы в цене можно найти в комментарии к более раннему обзору Xalius:
Помимо стоимости сырья, что делает эти инерциальные измерительные модули дорогими, так это заводская настройка и калибровка различных систем координат датчика, а также создание различных матриц коррекции, чтобы вы могли правильно привязать выходные данные. Вы обычно должны делать это в статических, динамических и сверхвысоких диапазонах вибрации/температуры, что может занять несколько часов на сборку датчика. Из-за этого цены на эти модули находятся в диапазоне от нескольких сотен до тысячи долларов.
Каждый модуль необходимо калибровать отдельно, и вполне возможно, что процесс станет значительно более сложным по мере увеличения количества модулей и датчиков.
Выражаем свою благодарность источнику из которого взята и переведена статья, сайту cnx-software.com.
Оригинал статьи вы можете прочитать здесь.