Amazing Hand от Seeed Studio — это набор для сборки роботизированной руки с открытым исходным кодом и возможностью 3D-печати, имеющий восемь степеней свободы (8-DOF). Он разработан для разработчиков, работающих над управлением роботами и аппаратными экспериментами. Все приводы интегрированы непосредственно в саму руку, что делает её подходящей для робототехнических проектов, обучения, прототипирования и интеграции в такие системы, как Reachy2 или пользовательские манипуляторы.
В руке используются восемь сервоприводов Feetech SCS0009, расположенных в параллельной кинематической схеме. Все приводы размещены в ладони, что обеспечивает компактность и малый вес — около 400 грамм. Каждый палец обеспечивает движение по двум осям для сгибания, разгибания и ограниченного отведения за счёт дифференциального управления сервоприводами. Конструкция полностью подлежит 3D-печати, сочетая жёсткие внутренние каркасы с гибкими оболочками из TPU, что подходит для прототипирования в робототехнике, исследований манипуляций и изучения пользовательских конструкций рук.
Характеристики Amazing Hand
- Поддерживаемые контроллеры – Raspberry Pi , NVIDIA Jetson и микроконтроллеры (MCU)
- Степени свободы – 8
- Сервоприводы
- 8 сервоприводов Feetech SCS0009 с шинной архитектурой (по 2 сервопривода на палец × 4 пальца)
- Номинальный крутящий момент – 1,89 кг·см
- Номинальное напряжение – 5В
- Номинальный ток – 300 мА
- Привод
- Параллельная кинематическая схема с 2 сервоприводами SCS0009 на палец
- Сгибание/разгибание + отведение/приведение за счёт дифференциального движения сервоприводов
- Связь с хост-устройством – UART
- Прочее – Специальная плата управления для связи с рукой
- Питание – Внешний источник постоянного тока 5В / 2А через плату управления (питания от USB недостаточно)
- Габариты
- Общая высота – 195 мм
- Ширина ладони – 105 мм
- Глубина ладони (спереди назад) – 120 мм
- Досягаемость пальцев (полностью вытянутых) – ≈180 мм
- Диапазон сгибания пальцев
- Первый сустав – ~80°
- Второй сустав – ~86°
- Боковое движение пальцев – Диапазон отведения от –20° до +20°
- Углы расположения пальцев – Внешние пальцы наклонены внутрь примерно на ~6° и ~13,5° для естественного изгиба
- Угол запястья / наклона крепления – 20° (как показано на виде сбоку)
- Рабочая температура – от 0°C до 40°C
- Вес – ~400 грамм (без сервоприводов)
- Конструкция – Полностью 3D-печатаемая конструкция с жёсткими внутренними каркасами и гибкими оболочками из TPU
Программные стеки Python и Arduino для Amazing Hand полностью открыты, все скрипты управления и библиотеки доступны в соответствующем репозитории GitHub . С помощью Python можно запускать управление рукой непосредственно с ПК или Raspberry Pi через драйвер последовательной шины. Имеются готовые демо для последовательностей жестов, диагностики на уровне пальцев и процедур калибровки. Поддержка Arduino обеспечивается через библиотеку SCServo для управления в реальном времени и аппаратных команд сервоприводам. Также включены другие функции, такие как ввод данных с тензодатчиков через XIAO ESP32-S3 и отслеживание положения руки на основе MediaPipe через WebSocket, что позволяет разработчикам экспериментировать с управлением через перчатку с датчиками, отслеживанием на основе ИИ или конвейерами, совместимыми с ROS, без изменения основной прошивки. Дополнительная информация доступна на вики .
К другим программным функциям относятся телеуправление как через перчатку с тензодатчиками, так и через оценку позы руки по камере для прямого сопоставления движений человеческой руки с движениями робота в реальном времени. Платформа также поддерживает запись углов суставов, синхронный захват визуальных данных и полную запись демонстраций задач для обучения ИИ и робототехники. Кроме того, она обеспечивает потоковую передачу в реальном времени телеметрических данных сервоприводов, таких как положение, нагрузка и температура, что позволяет выполнять расширенную обработку, мониторинг и визуализацию данных на хост-системе.
В отличие от ранее рассмотренных роботизированных манипуляторов, таких как SO-ARM101 , Waveshare RoArm-M3-Pro и RoArm-M3-S , а также Yahboom DOFBOT 6 DoF AI Vision arm , которые являются полноценными роботизированными манипуляторами , предназначенными для общего применения, Amazing Hand фокусируется исключительно на самой кисти. Эти продукты предлагают многоосевое движение руки и сервоприводы с более высоким крутящим моментом, тогда как Amazing Hand обеспечивает детализированное управление пальцами, встроенное дифференциальное движение и лучшую поддержку телеуправления, записи углов суставов и захвата визуальных данных. Это делает её более подходящей для экспериментов по захвату, обучения ИИ и исследований точных движений, а не для задач позиционирования всей руки.
Amazing Hand доступна в магазине Seeed Studio за $89 в версиях для левой и правой руки. Каждый комплект включает полный набор 3D-печатных структурных деталей, восемь сервоприводов Feetech SCS0009, плату драйвера сервоприводов, совместимую с XIAO, тяги, штифты, крепёж, блок питания, кабели и базовые инструменты для сборки. Возможно, комплект со временем появится в магазине Seeed Studio на AliExpress, но на данный момент там продаются только сервоприводы SCS0009 .
Выражаем свою благодарность источнику, с которого взята и переведена статья, сайту cnx-software.com.
Оригинал статьи вы можете прочитать здесь.