Ранее мы видели различные потребительские робособак на базе Arduino и Raspberry Pi, такие как Petoi Bittle и XGO 2 , а также XGO Mini Pro , построенный на процессоре Kendryte K210/K510. Waveshare представляет новое решение. WAVEGO Pro — это 12-DOF бионический четвероногий робот с двойным управлением ESP32/Raspberry Pi, сервоприводами с обратной связью в реальном времени, 5 МП камерой сверхширокого угла и открытым веб-интерфейсом управления.
Субконтроллер ESP32 обрабатывает все задачи низкоуровневого управления движением в реальном времени и беспроводную связь, а опциональный основной контроллер Raspberry Pi 4B/5 отвечает за функции высокого уровня: обработку зрения на OpenCV, принятие решений на базе ИИ и продвинутую логику управления. Робот использует сервоприводы с последовательной шиной (2.3 кг·см), а шасси изготовлено из алюминиевого сплава 5052 и нейлона PA12 с 40 подшипниковыми узлами для плавного и надёжного перемещения.
Для самобалансировки робопёс оснащён 9-осевым IMU. Управление включает режим ESP-NOW «ведущий-ведомый», запись/воспроизведение JSON-задач и генерацию походки на стороне ESP32. Также предусмотрена RGB-индикация и опциональная 5 МП камера 160° для задач OpenCV: отслеживания лиц, цвета и движения. Многозвенная конструкция конечностей с обратной кинематикой повышает эффективный крутящий момент, а браузерный интерфейс позволяет управлять без приложений. Эти функции делают робота подходящим для исследований ИИ, машинного зрения и экспериментов с продвинутыми движениями.
Характеристики WAVEGO Pro
- Система управления
- Субконтроллер – ESP32-D0WDQ6-V3 с ОС реального времени для обратной кинематики и генерации походки
- Основной контроллер (опционально) – Raspberry Pi 4B или Raspberry Pi 5 для продвинутого компьютерного зрения и принятия решений
- Движение
- Степени свободы – 12 (по 3 на конечность)
- Сервоприводы – 2.3 кг·см с последовательной шиной, с обратной связью по положению, скорости и напряжению в реальном времени (момент удержания до 5.2 кг·см)
- Конструкция конечностей – Многозвенные тяги с обратной кинематикой для увеличения эффективного крутящего момента
- Конструкция – Сплав алюминия 5052 + нейлон PA12, 40 подшипниковых узлов для плавного износостойкого перемещения
- Датчики – Самобалансировка через 9-осевой трекер ICM20948
- Дисплей – OLED 0.96 дюйма
- Камера
- 5 МП, 160° сверхширокоугольная (в комплекте версий RPi EX & PI5 KIT)
- Поддерживает функции OpenCV: распознавание лиц, отслеживание цвета, детектирование движения
- RGB-индикация, OLED-дисплей 0.96 дюйма, активный зуммер
- Аудио – Активный зуммер
- USB – Type-C для программирования/связи
- Расширение
- Многофункциональный порт (RGB, UART, GPIO)
- Порты расширения Raspberry Pi (с кулером и держателем камеры в версиях с RPi)
- Прочее
- Разъём антенны IPEX
- RGB-индикаторы
- Кнопка сброса, кнопка включения батареи
- Индикаторы обратной полярности батареи
- Питание
- Аккумулятор – 5200 мА·ч, два элемента 18650 Li-ion (номинал 3.7 В, максимум 4.2 В), встроенный держатель
- Порт зарядки на задней панели, работа во время зарядки
- Встроенное управление: защита от перезаряда, глубокого разряда, перегрузки, КЗ
- Мониторинг через датчик напряжения/тока INA219
- Габариты
- WAVEGO Pro basic – 170.94 x 68.72 мм
- WAVEGO Pro EX/Pi5 Kit – 179.6 x 70.27 мм
Весь софт и код для WAVEGO Pro открыты для ESP32 (Arduino) и Raspberry Pi (Python); демо-коды и руководства доступны на Wiki Waveshare и GitHub .
Субконтроллер ESP32 работает под ОС реального времени для обратной кинематики и генерации походки, поддерживает Arduino IDE без ручной настройки среды. При запуске ESP32 автоматически создаёт Wi-Fi точку доступа для браузерного управления с ПК или смартфона без дополнительных приложений. При использовании Raspberry Pi 4B/5 система поддерживает функции зрения на OpenCV: распознавание лиц, детектирование движения и отслеживание цвета через веб-приложение Flask-Streaming. Весь код открыт, доступны API, руководства по отладке походки и разработке пользовательских действий. Платформа включает инструменты калибровки, регулировку ШИМ через веб-интерфейс и порты расширения 2×5P GPIO/UART для подключения периферии или связи с хостом.
Робот WAVEGO Pro на базе ESP32 и Raspberry Pi оценивается примерно в $240+ за базовый комплект и $313+ за наборы с предустановленным Raspberry Pi 4B или Pi 5 (4 ГБ). Доступен для покупки на AliExpress , Amazon и в официальном магазине Waveshare .
Выражаем свою благодарность источнику, с которого взята и переведена статья, сайту cnx-software.com.
Оригинал статьи вы можете прочитать здесь.