Компания Waveshare недавно выпустила RoArm-M2-S и RoArm-M2-Pro ESP32 роботизированные манипуляторы с четырьмя степенями свободы, или 4-DOF для краткости. Главное отличие заключается в том, что RoArm-M2-S оснащен стандартными сервоприводами, в то время как RoArm-M2-Pro оснащен полностью металлическими сервоприводами шины ST3235, что добавляет больше прочности и производительности.
Разработанный для образовательных и робототехнических приложений, 4-DOF RoArm-M2 прочный, но легкий, изготовленный с использованием углеродного волокна и алюминиевого сплава. Он может выдерживать полезную нагрузку до 0,5 кг и имеет диаметр рабочего пространства 1 метр. Рука обеспечивает высокую точность с 12-битным магнитным энкодером и технологией двойного привода для улучшения крутящего момента и стабильности. Вдобавок к этому, он оснащен 12-битным магнитным энкодером и технологией двойного привода для улучшения крутящего момента и стабильности. Другие функции включают в себя всенаправленную базу на 360° и поддержку как беспроводного (WiFi, ESP-NOW), так и проводного (USB) управления. Эти функции делают это устройство подходящим для различных приложений, включая промышленную автоматизацию, образование, исследования и проекты по робототехнике.
Технические характеристики Waveshare RoArm-M2
- Степени свободы (DOF): 4
- Полезная нагрузка 0,5 кг на высоте 0,5 м
- Рабочее пространство: 1090 мм (максимально, 360° во всех направлениях), вертикальное: 798 мм (максимально)
- Рабочий диапазон: основание — 360°, плечо — 180°, локоть — 180°, рука — 135°/270°
- Сервоприводы
- Всего сервоприводов – 5
- Цельнометаллические сервоприводы ST3235 с прямым приводом ( RoArm-M2-Pro )
- Стандартные сервоприводы для RoArm-M2-S ( RoArm-M2-S )
- Скорость сервопривода – 40 об/мин (без нагрузки, без ограничения крутящего момента)
- Крутящий момент сервопривода – 30 кг.см при 12 В
- Обратная связь: 12-битный магнитный энкодер на 360° (точность 0,088°)
- Работа хоста – связь UART/USB/ESP-NOW*/HTTP через команды формата данных JSON
- Дисплей – 0,91-дюймовый OLED
- Панель управления
- Модуль микроконтроллера – Espressif ESP32-WROOM-32U с WiFi и BT
- Хранилище – слот для карты microSD
- Интерфейсы
- I2C для OLED-экранов и датчиков I2C
- SPI
- Интерфейс LiDAR (поддерживаемый датчик не указан)
- Интерфейс последовательной шины сервопривода ST3215
- 2x Интерфейс двигателя PH2.0 6P для двигателей с энкодерами (Группа A и Группа B).
- 2x Интерфейс двигателя PH2.0 2P для двигателей без энкодеров (Группа A и Группа B).
- 40-контактный разъем расширения для подключения к Raspberry Pi или другим хост-платам
- 40-контактный разъем GPIO
- Датчики и ИС
- AK09918C 3-осевой электронный компас
- 6-осевой датчик движения QMI8658C
- Микросхема управления двигателем TB6612FNG
- Схема управления сервоприводом последовательной шины ST3215
- Микросхема контроля напряжения и тока INA219.
- USB
- Порт USB Type-C для питания и программирования платы
- Порт USB Type-C для передачи данных LIDAR
- Разное
- Кнопка сброса
- Кнопка загрузки
- Кнопка включения/выключения питания
- Питание – порт питания XH2.54 с регулятором напряжения постоянного тока 5 В для хост-компьютеров (Raspberry Pi, Jetson Nano).
- Расширение
- Настройка EoAT (захват и т.п.)
- Крепление для камеры
- Периферийные монтажные направляющие
- Рабочее напряжение
- Блок питания 12 В, 5 А с двухканальным переключателем питания
- Поддерживает литиевые батареи 3S (НЕ входят в комплект)
- Размеры
- Горизонтальный вылет – от 280,15 мм до 283,84 мм (в зависимости от конфигурации стрелы)
- Вертикальная высота – 236,82 мм (от основания до верха стрелы)
- Ширина основания – от 87,35 мм до 91,45 мм (включая зажимной механизм)
- Поддержка толщины зажима – до 86 мм
- Размеры конечного эффектора
- Длина – 67,85 мм.
- Ширина – 5,23 мм.
- Масса:
- RoArm-M2-S – 826 ±15г
- RoArm-M2-Pro – 873,3 ±15 г
- Зажим для фиксации края стола – 290 г ±10 г
Компания упоминает, что ее стандартный зажим End-of-Arm Tool (EoAT) можно настраивать, чтобы добавить степень свободы для более сложных задач. Для ручного управления рука включает в себя веб-интерфейс управления, в то время как работа хоста поддерживается через различные режимы связи, такие как UART, USB, ESP-NOW и HTTP, с использованием команд формата данных JSON (обратите внимание, что ESP-NOW не поддерживает извлечение информации обратной связи). Рука совместима с хост-устройствами, имеющими запасной порт USB, включая Raspberry Pi, Jetson Orin Nano и ПК. Кроме того, он использует сервопривод последовательной шины TTL с прямыми приводными соединениями, что обеспечивает плавное и точное управление движением.
RoArm-M2 имеет открытый исходный код и поддерживает разнообразное программное обеспечение и инструменты как для базового управления, так и для расширенной разработки, включая кроссплатформенное веб-приложение для управления роботизированной рукой с вашего телефона, планшета или компьютера, программирование с использованием Arduino IDE и поддержку ROS2 для более продвинутых функций робототехники и интеграции с другими системами с поддержкой ROS. Waveshare также предоставляет документацию и учебные пособия, которые можно найти на их странице продукта или в Wiki .
Ранее мы писали о различных роботизированных руках, включая манипулятор Yahboom DOFBOT 6 DoF AI Vision, мини-робот-манипулятор WLKATA Robotics Haro380, роботизированный манипулятор ultraArm P340 и др. Мы также рассмотрели манипулятор myCobot 280 Pi с использованием Python и визуального программирования на встроенном Raspberry Pi 4. Рекомендуем вам ознакомиться с обзорами, если вас интересуют роботизированные манипуляторы.
Роботизированные манипуляторы ESP32 серии RoArm-M2-xx доступны на Amazon , где RoArm-M2-S стоит 223,99$, и на AliExpress, где RoArm-M2-S стоит 206,07$, а RoArm-M2-Pro продается за 332,11$. Вы также можете получить скидку, используя промокоды AliExpress Black Friday/Cyber Monday 2024 .
Выражаем свою благодарность источнику из которого взята и переведена статья, сайту cnx-software.com.
Оригинал статьи вы можете прочитать здесь.