Hexfellow Y200 представляет собой высоконадежный промышленный 9-осевой IMU-модуль, разработанный для робототехники и AGV-приложений. Он поддерживает прямое входное напряжение 12–60 В и подключается через интерфейс CAN Bus с использованием стандартного разъема XT30.
Модуль обеспечивает высокоточный вывод углов крена, тангажа и рыскания с частотой до 200 Гц, объединяя акселерометр и гироскоп с низкой дисперсией для стабильной работы. Усиленный корпус и внутренняя заливка компаундом повышают ударопрочность и долговечность. При размерах 60×60×15 мм Y200 предназначен для работы в диапазоне температур от −20°C до +85°C, что делает его пригодным для требовательных промышленных сред.
Характеристики Hexfellow Y200 IMU:
- Тип IMU – 9-осевой промышленный IMU (гироскоп, акселерометр, магнитометр)
- Интерфейс – разъем XT30 для CAN bus (протокол CANOpen, идентификатор узла: 0x10)
- Выходные угловые параметры:
- Точность крена/тангажа – ±0.15° (1σ RMS)
- Точность рыскания – ±0.2° (1σ RMS)
- Диапазон – Крен: ±180°, Тангаж: ±90°, Рыскание: ±180° (без привязки)
- Разрешение – 0.001°
- Гироскоп:
- Диапазон – ±2000°/с
- Нелинейность – ±0.05%FS
- Плотность шума – 0.015°/с/√Гц
- Нестабильность смещения – 5°/ч (дисперсия Аллана, 1σ)
- Полоса пропускания – 50Гц (-3дБ)
- Нулевое смещение – ±0.5°/с (1σ RMS)
- Температурный дрейф – ±1°/с (1σ RMS, -40~85°C)
- Акселерометр:
- Диапазон – ±12g
- Нелинейность – ±0.5%FS
- Плотность шума – 190мкг/√Гц
- Нестабильность смещения – 0.05мг (дисперсия Аллана, 1σ)
- Полоса пропускания – 50Гц (-3дБ)
- Нулевое смещение – ±20мг (1σ RMS)
- Температурный дрейф – ±20мг (1σ RMS, -40~85°C)
- Прочее
- Контакты CAN_H и CAN_L поменяны местами по сравнению с большинством устройств – требуется перекрестное подключение
- Поставляется с файлом EDS для интеграции с CANopen
- Поддержка будущего расширения через EXT-ID 0x0000000A
- Переключатель терминального резистора на задней панели
- Питание – 12–60В (через разъем XT30 2+2)
- Габариты – 60×60×15 мм
- Рабочая температура – -20°C до +85°C
Производитель указывает поддержку платформ reComputer Mini и reComputer Robotics . Программное обеспечение IMU поддерживает Linux и совместимо с ROS 1 (Noetic) и ROS 2 (Humble) через SocketCAN для CAN-коммуникации. Доступен официальный драйвер из репозитория hex_imu на GitHub собираемый с помощью catkin_make (ROS 1) или colcon build (ROS 2). В комплекте также есть launch-файлы для запуска узла IMU и визуализации данных в RViz (ROS Visualization). Публикуются стандартные топики /imu_data и /magnetic_data, а также предоставляется пример на Python для вывода азимута (только ROS 1). Дополнительная информация об IMU доступна на вики Seeed Studio, а документация на сайте Hexfellow Robotics содержит подробности о CANOpen .
При первом осмотре было очевидно, что разъемы предназначены для питания и CAN-коммуникации, но не удалось определить распиновку или назначение двух разъемов. Оказалось, что оба разъема XT30 2+2 предназначены для питания и CAN. Каждый порт включает CAN High (H), CAN Low (L), Напряжение (V, 12–60 В) и Землю (G). Левый порт используется для подключения питания и CAN-сигналов от системы, а правый порт (с маркировкой “500K” для скорости 500 кбит/с по умолчанию) позволяет подключать другие устройства по цепочке. Контакты CAN_H и CAN_L инвертированы относительно стандартных устройств, что требует переполюсовки при подключении.
Единственный оставшийся вопрос – оправдана ли цена в $160. Краткий ответ – да, учитывая прочную конструкцию, внутреннюю заливку, широкий входной диапазон 12–60 В и CAN Bus с разъемами XT30, при условии использования в приложениях, где стоимость не критична. При сравнении с IMU типа ST LSM6DSV320X и Bosch BHI260AP – это энергоэффективные IMU со встроенным ИИ для носимых устройств и периферии. Они ориентированы на интеллектуальные функции и энергосбережение, тогда как Y200 разработан для высоковольтной совместимости и эксплуатации в жестких условиях, что оправдывает повышенную стоимость.
Промышленный 9-осевой IMU Hexfellow Y200 доступен в магазине Seeed Studio за $160.00 . При заказе от 10 штук предусмотрена оптовая скидка, снижающая цену до $152.00 за единицу. Комплект включает модуль Y200 IMU с внутренней заливкой и усиленным корпусом, а также необходимые разъемы XT30 для интеграции с CAN bus.
Выражаем свою благодарность источнику, с которого взята и переведена статья, сайту cnx-software.com.
Оригинал статьи вы можете прочитать здесь.