Tobor (робот, написанный наоборот) — это модульная платформа роботизированной руки с открытым исходным кодом, работающая на модулях ESP32-WROVER-I и ESP32-WROOM-32 (ядро контроллера ЧПУ FluidNC). Она описывается как «полнофункциональная роботизированная система, которая может поместиться на вашем рабочем столе и способна помочь вам автоматизировать ваш рабочий процесс».
Tobor оснащен печатающей головкой для плоттера
Tobor позиционируется как настраиваемый помощник для сложных задач, таких как помощь на сборочной линии, проектирование ЧПУ и быстрое прототипирование. Экосистема Tobor включает несколько компонентов с открытым исходным кодом, включая роботизированные руки, платформы движения, датчики и приводы, которые можно объединить для создания уникальной системы для «почти любой автоматизации рабочего стола».
Роботизированная рука Tobor поддерживает несколько вариантов головок инструментов, таких как печатающая головка для плоттера, головка инструмента z-stage с 4-й осью и присоской, а также пакет расширения pick and place. Мы рассматривали другие платформы роботов с открытым исходным кодом, такие как комплект роботизированной руки SO-ARM100 AI , CYOBot v2 и MIKRIK V2 Robot Car .
Технические характеристики роботизированной руки Tobor:
- Микроконтроллер – модуль ESP32-WROVER-I
- ESP32-D0WDQ6, двухъядерный 32-битный процессор Xtensa @ 240 МГц
- Внутренняя память – 448 КБ ROM и 520 КБ SRAM
- Внешняя память – 4 МБ SPIRAM
- Ядро контроллера ЧПУ FluidNC
- Модуль ESP32-WROOM-32, модуль Wi-Fi + BLE
- Выделенный FTDI и переключатель сброса
- Хранилище – слот для карты microSD
- Сетевые технологии – Wi-Fi 4
- Управление движением
- 3x драйвера шаговых двигателей DRV8825
- 2x энкодера AS5048B 14-бит
- Периферийные устройства – интерфейс платы CAN Bus Edge, порт расширения шагового двигателя
- Разное
- Светодиоды – 8-позиционное адресуемое светодиодное кольцо
- Кнопки – 1х программируемая пользователем тактильная кнопка, кнопка сброса
- Стандарты Edgeboard – светодиодный индикатор сердцебиения, функциональная кнопка, адресуемый светодиод состояния
- Питание – 24 В постоянного тока через винтовую клемму
Платформа роботизированной руки с открытым исходным кодом на базе ESP32 поддерживает Python и предлагает библиотеку скриптов для создания сложных автоматизаций. Ее также можно программировать с помощью Floe, веб-среды программирования с функцией перетаскивания. Она запускает оптимизированную для ESP32 прошивку ЧПУ с открытым исходным кодом FluidNC.
Tobor предлагает ряд возможностей программирования, включая совместный режим, сопоставление игрового контроллера и использование файлов G-кода из программного обеспечения CAD (Autodesk, Cura или Inkscape). Веб-интерфейс позволяет просматривать и редактировать код в реальном времени для более быстрой разработки.
Tobor — полностью открытый исходный код. Аппаратные схемы для основной платы и файлы конфигурации FluidNC в настоящее время доступны на GitHub, а другие ресурсы появятся в ближайшее время.
Краудфандинговая кампания платформы робототехники Tobor уже запущена на Crowd Supply , цель сбора средств — 500$, осталось 43 дня. В число наград входят стартовый комплект роботизированной руки Tobor за 458$, инструментальная рука Z-stage за 388$ и комплект расширения PNP за 368$. Доставка бесплатная, заказы будут отправлены до 27 июля 2025 года.
Выражаем свою благодарность источнику из которого взята и переведена статья, сайту cnx-software.com.
Оригинал статьи вы можете прочитать здесь.