GPS-модуль SparkFun ZED-F9R GPS предназначен для одноплатных компьютеров, таких как Raspberry Pi, Jetson Nano и другие платы с форм-фактором 2 x 20 мм, поддерживающим GPS RTK (кинематику реального времени), способную к сантиметровой точности.
Точный расчет траектории в робототехнике позволяет рассчитать свою позицию, используя ранее известное местоположение или ориентиры. Точный расчет траектории – важный аспект навигации роботов, особенно автономных транспортных средств, таких как мобильные роботы или беспилотники. Чтобы точный расчет траектории был реалистичным и минимизировал неопределенность положения, обычно требуется объединение источников оценки местоположения, таких как лидар, радар, IMU, одометрия, GNSS, акселерометр и некоторые другие.
Sparkfun понимает это и выпустил дополнительный модуль точного расчета траектории, который можно использовать для приложений в мобильных роботах, беспилотных летательных аппаратах и других.
Sparkfun ZED-F9R GPS pHAT – это панель датчиков, обеспечивающая точное обновление положения в режиме реального времени путем слияния трехмерного датчика IMU, отметок колес, модели динамики автомобиля, данных коррекции, и измерения GNSS. С частотой обновления 30 Гц, что означает, что обновляются значения позиции каждые 33,3 мс.
GPS pHAT ZED-F9R не является первым модулем GPS RTK, позволяющий обновлять местоположения, уже есть крошечный многодиапазонный модуль Skytraq PX1122R GNSS RTK, поддерживающий основной стандарт GNSS в небольшом форм-факторе, или даже миниатюрный SBG Systems Ellipse-D, включающий 9-осевой датчик IMU с RTK GNSS с точностью до 1 см. Согласно Sparkfun:
Этот pHAT максимизирует точность определения местоположения в плотных городах или закрытых районах. Даже в условиях плохого сигнала в городских условиях обеспечивается непрерывное позиционирование и также доступно при полной потере сигнала (например, в коротких туннелях и парковочных гаражах). ZED-F9R – это идеальное решение для автономных роботизированных приложений, требующих точного позиционирования в сложных условиях.
GPS-модуль Sparkfun ZED-F9R оснащен 184-канальным приемником GNSS с u-blox F9, поддерживающим GPS, ГЛОНАСС, Galileo и BeiDou с точностью ~ 0,2 метра! В отличие от аналогичных модулей RTK, ED-F9R GPS может работать только в режиме ровера и должен будет подключаться к внешней базовой станции.
U-блок U-blox может использоваться для настройки скорости передачи данных модуля, частоты обновления, геозон, обнаружения спуфинга, внешних прерываний, SBAS/D-GPS и т. д. Модуль ZED-F9R включает в себя аккумуляторную батарею, которая обеспечивает питание для RTC на модуле, помогая сократить время первого исправления.
Спецификации:
- Основано на модуле U-blox ZED-F9R.
- Встроенные датчики – встроенный ИДУ с акселерометром и гироскопом
- 184-канальный приемник – поддерживает сигналы GPS, ГЛОНАСС, Galileo и BeiDou.
- Multi-Band: полосы L1C/A и L2C.
- Точность:
- Горизонтальная точность позиционирования: 20 см с RTK
- Точность скорости: 0,5 мкс
- Точность направления: 0,2 градуса
- Точность импульса времени: 30 нс
- Первое исправление: 24 секунды или 2 секунды
- Эксплуатационные ограничения:
- Максимальный G: до 4 G
- Максимальная высота полета: 50 км/31 миля
- Максимальная скорость: 500 м/с
- Максимальная частота навигации: до 30 Гц
- Питание:
- Входное напряжение: 5 В или 3,3 В
- Потребляемый ток: ~ 85 мА – 130 мА
- Связь UART и I2C (UART только для RaspberryPi)
- Дополнительно:
- u.FL разъем
- Аккумулятор для RTC.
Sparkfun ZED-F9R HaT можно приобрести в онлайн-магазине за 249,95 долларов США. Для работы устройства требуется антенна, которую необходимо приобретать отдельно. Sparkfun предоставил руководство по настройке устройства с Raspberry Pi с примером кода Python здесь.
Выражаем свою благодарность источнику из которого взята и переведена статья, сайту cnx-software.com.
Оригинал статьи вы можете прочитать здесь.